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隋朝：羽林军；唐朝：千牛卫；宋朝：禁军；元朝：御林军；明朝：锦衣卫；清朝：健锐营、骁骑营。
〖One〗、仪仗原是古代帝王、高级官员出巡时，护卫人员所持旗帜、武器等。在我国，仪仗队最早出现于公元前11世纪，春秋战国时代已比较流行。
〖Two〗、春秋时期孔子曰，“礼仪三百，威仪三千”，历史上也曾有“观兵以威诸侯”之说。后世各朝代帝王沿用队检阅仪仗的做法，唐朝时已把检阅仪仗队作为接待外国政要的常见仪式。
〖Three〗、外国的仪仗队起源于古罗马、古希腊、古埃及。古今中外，异邦异代，虽名同形近，但却各具特色。英国白金汉宫的仪仗队，由皇家卫队中的王宫仪仗骑兵团担任。皇家卫队头戴熊皮帽子，身着红色制服，制服上绣有王冠和苏格兰、英格兰国花的图案，手持长枪短剑，骑高头大马。
〖Four〗、每逢国家举行重要仪式，王宫骑兵粉墨登场、气派非凡。丹麦等国家的迎宾式上，身着古典礼服、头戴高筒绒帽、手持佩剑的仪仗队，别具风姿，使迎宾仪仗显得典雅而华贵。在非洲，有的国家还有人和绵羊组成的仪仗队，可谓独具风采。
亲卫队属于私人卫队性质，任务是保卫领袖的个人安全，与领袖个人关系紧密，一般贴身保护领导人。而禁卫军是皇家保卫京师的部队，可以由数支部队组成，互相策应，互相制衡，比如唐朝中后期，神策军成为保护都城，讨伐藩镇的重要力量，成为禁卫军中最大最重要的力量。
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