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唐代在中央设十六卫,其中的十二卫为府兵的领导机构:左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫和左右金吾卫;十六卫另外四卫是左右监门卫和左右千牛卫。十六卫制度,是卫府制的高级阶段,是隋唐府兵制的结晶。卫府制的建立,是北周武帝和隋文帝加强中央集权的措施之一,它将禁兵和府兵系统融合为一。这种卫既是府兵的基层组织──军府的领导机构,也是掌管京城宿卫的机构。
〖One〗、隋开皇初有十二府,即左右卫、左右武卫府,左右武侯、左右领左右府、左右监门府、左右领军府。
〖Two〗、开皇十八年(589),增置左、右备身府。
〖Three〗、大业三年(607),改为左右翊卫(左右卫改)、左右武卫、左右候卫(武候改)、左右备身府(领左右府改)、左右监门府、左右屯卫(领军改)、左右骁骑卫(原备身府改)、左右御卫。
〖Four〗、其名称称“府”者四,称“卫”者十二。
〖Five〗、十二卫统诸鹰扬府,四府任左、右侍卫及门禁守卫,所司不同,但亦常合称为十六卫。
〖Six〗、武德五年(622),改为左右卫府(翊卫改)、左右骁骑府(骁骑卫改),左右卫府、左右威卫府(屯卫改)、左右领军府(御卫改)、左右府(备身改)、左右监门府、左右候卫。
〖Seven〗、显庆五年(660),改左右府为左右千牛府。
〖Eight〗、龙朔二年(662),改左右候卫为左右金吾卫,省去左右卫府、骁卫府、武卫府的“府”字,监门府改称监门卫,后又改千牛府为千牛卫。
唐朝十二卫最精锐的是皇帝的个人侍卫千牛卫。唐朝十二卫是十六卫禁军中遥领府兵的前十二卫。唐朝禁军分为十六卫,其中左右卫﹑左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右金五卫、左右领军卫、左右千牛卫、左右监门卫,合称南衙十六卫。
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